本發(fā)明涉及輸電技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機(jī)及其巡檢方法。

　　背景技術(shù)：

　　高壓電纜是電力系統(tǒng)的動脈，其直接關(guān)系到國民經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和人民群眾的正常生活，因此其安全運(yùn)行越來越受到各級部門的重視。

　　架空線路不僅要承受固有機(jī)械載荷和電力負(fù)荷的內(nèi)部壓力，而且還要經(jīng)受自然環(huán)境的各種外部侵害，如：腐蝕、污穢、雷擊、強(qiáng)風(fēng)、洪水、滑坡、沉陷、地震和鳥害等以及人為的破壞。隨著時(shí)間的日積月累，勢必使架空線路出現(xiàn)各種問題，如導(dǎo)線斷股、避雷線斷裂、桿塔傾斜、絕緣子閃爍、金具脫落、線路上懸掛風(fēng)箏或編織袋、線路覆冰等，因此，電氣設(shè)備在長期運(yùn)行中需要經(jīng)常測試、檢查和維修。

　　目前，通常采用智能化的無人機(jī)帶電作業(yè)來取代人工作業(yè)，該無人機(jī)能夠在架空線路上穩(wěn)定飛行，降落，移動作業(yè)。但由于無人機(jī)與電纜之間存在電位差，導(dǎo)致無人機(jī)在帶電作用過程中容易由于放電而損壞。

　　技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

　　基于此，有必要針對無人機(jī)在帶電作業(yè)過程中由于放電而損壞問題，提供一種可等電位作業(yè)以避免放電導(dǎo)致?lián)p壞的無人機(jī)及其巡檢方法。

　　一種無人機(jī)，用于檢修電纜，包括：

　　飛控設(shè)備箱;

　　飛行裝置，安裝于所述飛控設(shè)備箱，包括可轉(zhuǎn)動的旋翼;及

　　搭接裝置，安裝于所述飛控設(shè)備箱，所述搭接裝置包括搭接件，所述搭接件一端設(shè)有抵持部，所述搭接件可相對所述飛控設(shè)備箱轉(zhuǎn)動，以使所述抵持部抵持并電連接于所述電纜。

　　上述無人機(jī)，可通過搭接裝置電連接于電纜，從而實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)在巡檢過程中與電纜的等電位連接，降低了無人機(jī)在帶電作業(yè)過程中由于與電纜的電位差導(dǎo)致的放電而帶來的損壞風(fēng)險(xiǎn)，提高帶電作業(yè)效率。

　　在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述搭接件設(shè)有彈性件，所述彈性件連接并可抵持于所述抵持部。

　　在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述搭接裝置還包括壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)于所述抵持部，用于獲取所述彈性件受到的壓力值。

　　在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述抵持部包括滾輪，多個(gè)所述滾輪沿所述搭接件的延伸方向依次排列，所述滾輪的中心軸方向與所述搭接件的延伸方向平行。

　　在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述搭接裝置包括固定座與可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述固定座的軸套，所述固定座安裝于所述飛控設(shè)備箱上，所述搭接件可插設(shè)于所述軸套內(nèi)并可在所述軸套的帶動下轉(zhuǎn)動。

　　在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述固定座內(nèi)設(shè)有軸套驅(qū)動件，所述軸套驅(qū)動件可驅(qū)動所述軸套相對所述飛控設(shè)備箱轉(zhuǎn)動。

　　在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述無人機(jī)還包括鎖定機(jī)構(gòu)，所述鎖定機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述固定座的電磁鐵與卡持件，所述軸套連接于所述固定座的一端設(shè)有鎖定件，所述電磁鐵可通電以吸附所述卡持件，使所述卡持件卡持所述鎖定件以固定所述軸套。

　　在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述無人機(jī)還包括行走裝置，所述行走裝置包括行走支架及行走輪，所述行走支架一端連接于所述飛控設(shè)備箱，所述行走輪可轉(zhuǎn)動地設(shè)于所述行走支架未連接所述飛控設(shè)備箱的一端。

　　一種上述無人機(jī)的巡檢方法，用于巡檢電纜，包括以下步驟：

　　控制所述無人機(jī)沿所述引導(dǎo)路徑飛行;

　　控制所述無人機(jī)的搭接件接觸電纜;

　　轉(zhuǎn)動所述搭接件直至所述搭接件的抵持部與所述電纜電連接。

　　上述巡檢方法，可通過轉(zhuǎn)動搭接件，使無人機(jī)與電纜等電位連接，從而避免無人機(jī)在工作過程中因電位差導(dǎo)致的放電而損壞，提高了無人機(jī)的巡檢效率。

　　在其中一個(gè)實(shí)施例中，轉(zhuǎn)動所述搭接件直至所述搭接件的抵持部與所述電纜電連接具體包括以下步驟：

　　獲取搭接件的所述抵持部受到的壓力大小;

　　根據(jù)所述壓力值控制所述搭接件的工作狀態(tài)。

　　附圖說明

　　圖1為一實(shí)施方式的無人機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖;

　　圖2為圖1所示的無人機(jī)的搭接裝置的搭接件的連接端的結(jié)構(gòu)示意圖;

　　圖3為圖2所示的連接端的示意圖;

　　圖4為一實(shí)施方式的無人機(jī)的巡檢方法的流程圖。

　　具體實(shí)施方式

　　為了便于理解本發(fā)明，下面將參照相關(guān)附圖對本發(fā)明進(jìn)行更全面的描述。附圖中給出了本發(fā)明的較佳的實(shí)施例。但是，本發(fā)明可以以許多不同的形式來實(shí)現(xiàn)，并不限于本文所描述的實(shí)施例。相反地，提供這些實(shí)施例的目的是使對本發(fā)明的公開內(nèi)容的理解更加透徹全面。

　　需要說明的是，當(dāng)元件被稱為“固定于”另一個(gè)元件，它可以直接在另一個(gè)元件上或者也可以存在居中的元件。當(dāng)一個(gè)元件被認(rèn)為是“連接”另一個(gè)元件，它可以是直接連接到另一個(gè)元件或者可能同時(shí)存在居中元件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。

　　除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本發(fā)明的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實(shí)施例的目的，不是旨在于限制本發(fā)明。本文所使用的術(shù)語“及/或”包括一個(gè)或多個(gè)相關(guān)的所列項(xiàng)目的任意的和所有的組合。

　　如圖1所示，本較佳實(shí)施例的一種用于檢修電纜200(如圖3所示)的無人機(jī)100，該無人機(jī)100包括飛控設(shè)備箱20與分別安裝于飛控設(shè)備箱20的飛行裝置40及搭接裝置60，且飛行裝置40與搭接裝置60位于飛控設(shè)備箱20外部。

　　其中，飛控設(shè)備箱20呈中空殼體結(jié)構(gòu)，飛行裝置40包括可轉(zhuǎn)動的旋翼42。搭接裝置60包括搭接件62，搭接件62一端設(shè)有抵持部(圖未標(biāo))，搭接件62可相對飛控設(shè)備箱20轉(zhuǎn)動，以使抵持部抵持并電連接于電纜200，從而使無人機(jī)100與電纜200電連接。

　　上述無人機(jī)100，可通過搭接裝置60電連接于電纜200，從而實(shí)現(xiàn)了無人機(jī)100在巡檢過程中與電纜200的等電位連接，降低了無人機(jī)100在帶電作業(yè)過程中由于與電纜200的電位差導(dǎo)致的放電而帶來的損壞風(fēng)險(xiǎn)，提高帶電作業(yè)效率。

　　在本實(shí)施例中，搭接裝置60的各個(gè)部件均為良導(dǎo)體，具有良好的導(dǎo)電性能，因此可通過與電纜200搭接使無人機(jī)100與電纜200為等電位。

　　請參閱圖1、圖2及圖3，搭接件62設(shè)有彈性件6244，彈性件6244連接并可抵持于抵持部。如此，當(dāng)?shù)殖植拷佑|并抵持電纜200時(shí)，彈性件6244壓縮而向抵持部施加推力，使抵持部始終抵持于電纜200并與電纜200電連接。

　　進(jìn)一步地，搭接件62上設(shè)有壓力傳感器(圖未示)，該壓力傳感器設(shè)于抵持部，用于獲取彈性件6244的受到的壓力值，從而可根據(jù)該壓力值的大小調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動角度，以使抵持部始終抵持于電纜200上。

　　在本實(shí)施例中，抵持部包括滾輪6242，多個(gè)滾輪6242沿搭接件62延伸方向依次排列，滾輪6242的中心軸方向與搭接件62的延伸方向平行，彈性件6244為彈簧，抵持于滾輪6242與電纜200接觸的相對的一端。如此，滾輪6242在彈性件6244的抵持下始終接觸電纜200，并可沿電纜200滾動，以減小該搭接件62與電纜200之間的阻力。

　　更具體地，在本實(shí)施例中，滾輪6242的數(shù)量為三個(gè)，三個(gè)彈性件6244與三個(gè)滾輪6242分別對應(yīng)設(shè)置，以根據(jù)各個(gè)滾輪6242與電纜200接觸位置的不同而調(diào)整各個(gè)滾輪6242的位置以與圓柱狀的電纜200配合?？梢岳斫猓瑵L輪6242的數(shù)量與大小可根據(jù)實(shí)際需要設(shè)置，滾輪6242的數(shù)量越多，抵持部與電纜200的接觸面積越大，導(dǎo)電效果越好。因此，可根據(jù)滾輪6242數(shù)目、尺寸及彈性件6244的勁度系數(shù)將搭接件62分為不同的型號，而適用于不同的工作場合。

　　搭接裝置60還包括固定座64與可轉(zhuǎn)動地設(shè)于固定座64的軸套66。固定座64安裝于飛控設(shè)備箱20上，軸套66設(shè)于固定座64一端，搭接件62可插設(shè)于軸套66內(nèi)并可在軸套66的帶動下轉(zhuǎn)動，從而相對電纜200轉(zhuǎn)動至合適位置而與電纜200電連接。由于搭接件62與軸套66可拆卸連接，因此可根據(jù)需要選擇長度不同的搭接件62，以與不同結(jié)構(gòu)的電纜200電連接。

　　進(jìn)一步地，固定座64內(nèi)設(shè)有軸套驅(qū)動件(圖未示)，軸套驅(qū)動件可驅(qū)動軸套66相對飛控設(shè)備箱20轉(zhuǎn)動。在本實(shí)施例中，該軸套驅(qū)動件為驅(qū)動電機(jī)，驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與軸套66連接以帶動軸套66繞自身中心軸轉(zhuǎn)動，從而帶動搭接件62繞自身中心軸轉(zhuǎn)動。

　　搭接件62呈柱狀結(jié)構(gòu)，包括固定端622與連接端624。其中，固定端622插設(shè)于軸套66內(nèi)并與軸套66可拆卸連接，連接端624的一側(cè)設(shè)有上述抵持部。如此，可根據(jù)所檢修電纜200的不同結(jié)構(gòu)選擇安裝不同的搭接件62，從而擴(kuò)大該無人機(jī)100的適用范圍。

　　無人機(jī)100還包括鎖定機(jī)構(gòu)(圖未示)，鎖定機(jī)構(gòu)包括設(shè)于固定座64的電磁鐵與卡持件，軸套66安裝于固定座64的一端設(shè)有鎖定件，電磁鐵可通電以吸附卡持件，使卡持件卡持鎖定件以固定軸套66，從而使搭接件62保持一定角度而始終抵持于電纜200。

　　在本實(shí)施例中，卡持件與鎖定件均為相互配合的齒輪，電磁鐵通電時(shí)，吸附卡持件至預(yù)定位置，從而使卡持件可與鎖定件嚙合而阻止鎖定件轉(zhuǎn)動。電磁鐵失電時(shí)，對卡持件的吸引力消失，從而使卡持件從預(yù)定位置回復(fù)而脫離鎖定件，使軸套66可在軸套驅(qū)動件的帶動下轉(zhuǎn)動?？梢岳斫?，鎖定機(jī)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)不限于此，可根據(jù)需要設(shè)置。

　　如此，壓力傳感器可將獲得的壓力值信號反饋至軸套驅(qū)動件與鎖定機(jī)構(gòu)，軸套驅(qū)動件可根據(jù)該壓力值信號調(diào)整軸套66的轉(zhuǎn)動角度，從而調(diào)整搭接件62與電纜200的位置關(guān)系，鎖定機(jī)構(gòu)可根據(jù)壓力值信號鎖定軸套66，從而固定搭接件62的工作角度。在本實(shí)施例中，當(dāng)壓力信號為預(yù)設(shè)壓力值時(shí)，軸套驅(qū)動件停止轉(zhuǎn)動驅(qū)動軸套66，鎖定機(jī)構(gòu)啟動，電磁鐵帶電以吸引卡持件卡持鎖定件，從而將軸套66固定在合適位置上，以使搭接件60上的抵持部與電纜200之間的壓力大小為預(yù)定值。

　　無人機(jī)100還包括行走裝置80，行走裝置80包括行走支架82及行走輪84，行走支架82一端連接于飛控設(shè)備箱20，行走輪84可轉(zhuǎn)動地設(shè)于行走支架82未連接飛控設(shè)備箱20的一端，以沿電纜200移動。

　　無人機(jī)100還包括引導(dǎo)桿(圖未示)，引導(dǎo)桿連接飛控設(shè)備箱20的一端與行走輪84對應(yīng)，引導(dǎo)桿與行走支架82共同形成引導(dǎo)路徑，電纜200可沿引導(dǎo)路徑相對滑動。

　　如此，無人機(jī)100可通過飛行裝置40飛行至電纜200上方，然后引導(dǎo)桿與電纜200接觸，并使以引導(dǎo)桿與電纜200保持接觸并相對滑動，從而使電纜200沿引導(dǎo)路徑與行走輪84重合，之后使無人機(jī)100通過行走輪84相對電纜200移動。

　　在一實(shí)施例中，該無人機(jī)100還包括圖像獲取裝置及傳感裝置(圖未示)。該圖像獲取裝置及傳感裝置均安裝于飛控設(shè)備箱20上，圖像獲取裝置用于獲取周圍環(huán)境圖像，以判斷無人機(jī)100所處位置，傳感裝置用于獲取無人機(jī)100的姿態(tài)。

　　在一實(shí)施例中，該無人機(jī)100的飛行控制箱內(nèi)還設(shè)有飛控系統(tǒng)，飛控系統(tǒng)用于控制無人機(jī)100各個(gè)部件，例如飛行裝置40、圖像獲取裝置、傳感裝置等部分協(xié)同工作，并可與地面站進(jìn)行信息傳遞，以控制無人機(jī)100的飛行路線。

　　上述無人機(jī)100，可通過搭接裝置60連接電纜200以進(jìn)行等電位作業(yè)，并且抵持部在彈性件6244的作用下可始終抵持于電纜200，從而降低了無人機(jī)100在帶電作業(yè)過程中由于放電而損壞的風(fēng)向，提高了帶電作業(yè)效率。此外，無人機(jī)100可在引導(dǎo)桿的引導(dǎo)下使行走輪84準(zhǔn)確落在電纜200上，從而具有較高的工作效率。

　　如圖4所示，一種無人機(jī)的巡檢方法，用于巡檢電纜200，包括以下步驟：

　　S110：控制無人機(jī)100沿引導(dǎo)路徑飛行。

　　S120：控制無人機(jī)100的搭接件62接觸電纜200。

　　S130：轉(zhuǎn)動搭接件62直至搭接件62的抵持部與電纜200電連接。

　　上述巡檢方法，可通過轉(zhuǎn)動搭接件62，使無人機(jī)100與電纜200等電位連接，從而避免無人機(jī)在工作過程中因電位差導(dǎo)致的放電而損壞，提高了無人機(jī)100的巡檢效率。

　　其中，步驟S110：控制無人機(jī)100沿引導(dǎo)路徑飛行具體包括以下步驟：

　　S111：控制無人機(jī)100飛行至電纜200附近，并使引導(dǎo)機(jī)構(gòu)位于電纜200下方。

　　S112：調(diào)整無人機(jī)100的位置，以使無人機(jī)100的引導(dǎo)桿接觸電纜200。

　　S113：控制無人機(jī)100向上方飛行，以使電纜200與引導(dǎo)桿接觸并相對引導(dǎo)桿滑動至引導(dǎo)桿連接于飛控設(shè)備箱20的一端。

　　S114：控制無人機(jī)100沿連接支架垂直向下飛行，以使電纜200與行走支架82接觸并相對行走支架82滑動，直至無人機(jī)100的行走支撐輪落在電纜200上。

　　具體地，飛控系統(tǒng)控制飛行裝置40的旋翼42轉(zhuǎn)動，并在圖像獲取裝置及傳感裝置的配合下，使以無人機(jī)100飛行至相應(yīng)位置。

　　步驟S120：轉(zhuǎn)動搭接件62直至搭接件62的抵持部與電纜200電連接具體包括以下步驟：

　　S121：獲取搭接件60受到的壓力大小;

　　S122：根據(jù)壓力值信號控制搭接件60的工作狀態(tài)。

　　請參閱圖1、圖2及圖4，具體地，圖像獲取裝置首先確認(rèn)該無人機(jī)100所要著落的電纜200的具體位置，定位模塊獲取無人機(jī)100相對大地的坐標(biāo)，并將該坐標(biāo)發(fā)送給地面站。地面站不斷給出電纜200相對無人機(jī)100的三維坐標(biāo)以及坐標(biāo)反饋糾正信息。

　　飛控系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)有機(jī)器人的旋翼42的工作姿態(tài)、圖像獲取裝置的反饋信息以及傳感裝置的融合信息，調(diào)整無人機(jī)100的，將無人機(jī)100緩慢調(diào)整到引導(dǎo)桿之間的引導(dǎo)連接桿與電纜200平行的位置，同時(shí)使引導(dǎo)桿接觸電纜200朝向地面的一側(cè)。

　　然后，飛控系統(tǒng)控制無人機(jī)100沿著引導(dǎo)桿緩慢飛行，并使電纜200保持接觸引導(dǎo)桿，直至電纜200滑入引導(dǎo)桿的末端，從而與行走支架82接觸，進(jìn)而控制無人機(jī)100緩慢垂直下落，電纜200沿著行走支架82上移，行走輪84落在電纜200上。

　　之后，飛控系統(tǒng)控制軸套驅(qū)動件帶動搭接件62轉(zhuǎn)動，使搭接件62的連接端624搭接到電纜200上，壓力傳感器檢測彈性件6244受到的壓力達(dá)到一定壓力值時(shí)，飛控系統(tǒng)控制軸套驅(qū)動件關(guān)閉，并控制鎖住機(jī)構(gòu)的電磁鐵帶電而固定軸套66，從而使搭接件62處于預(yù)設(shè)角度以始終與電纜200電連接。如此，在無人機(jī)100移動作業(yè)的過程中，搭接件62的抵持部在彈性件6244的作用下始終抵持電纜200，并且在不光滑的電纜200上也能確保與電纜200接觸，防止充放電現(xiàn)象的發(fā)生。

　　上述巡檢方法，采用圖像獲取采用圖像獲取裝置與傳感裝置共同作用，使輸電導(dǎo)線沿引導(dǎo)桿及連接豎桿與行走輪84配合，搭接件62在彈性件6244的作用下始終抵持于電纜200，從而避免充放電現(xiàn)象的產(chǎn)生，落線精確，消除了安全隱患。

　　以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

　　以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。